Автоматты контейнерді тиеу жүйесі (AMR шынжыр табанды көлікпен жабдықталған)

Құрылғы стекті сканерлеу үшін 3D камерасын пайдаланады және өндіріс нүктесінің бұлттық деректері қораптың үстіңгі бетінің кеңістіктік координаттарын есептейді.Депаллетизация роботы қораптың үстіңгі бетінің кеңістіктік координаталары негізінде қорапты дәл түсіреді.3D камерасы сонымен қатар қораптың үстіңгі бетінің зақымдалғанын немесе ластанғанын сканерлеп, анықтай алады.6 осьті робот стекті паллетизациялау, өнімді 90 ° бұру және оны орналастыру үшін қолданылады.Паллеттендіргіш ұстағыш стек түріне сәйкес 2 немесе 3 қорап сияқты әртүрлі қорап нөмірлерін ұстай алады.Ол автоматты түрде паллеттен тазартудың, паллеттерді автоматты түрде қайта өңдеудің және автоматты қорапты шығарудың автоматтандырылған шешіміне қол жеткізе алады.Содан кейін, AMR көлігі SLAM lidar навигациясы арқылы автономды түрде жылжып, дене қалпын үнемі түзеткенде, AMR көлігін ең соңында вагонның ортасына қоюға болады.AMR көлігіндегі 3D камерасы вагонның кеңістіктік деректерін сканерлейді және вагон басының төменгі оң жақ бұрышының кеңістіктік координаттарын жүк тиеу роботына қайтарады.Жүктеу роботы қораптарды ұстап алады және бұрыштық координаталар негізінде оларды паллеттейді.3D камерасы робот жинаған қораптардың координаталарын әр жолы сканерлейді және бұрыш нүктелерін есептейді.Ол соқтығыстардың болатынын және әрбір тиеу кезінде қораптардың қисайғанын немесе зақымдалғанын есептейді.Робот бұрыштық нүктенің есептелген деректері негізінде жүктеу қалпын түзетеді.Робот бір жағын паллеттегеннен кейін, AMR көлігі келесі жолды жүктеу үшін алдын ала белгіленген қашықтыққа шегінеді.Ол вагон қораптармен толтырылғанша үздіксіз тиеп, шегініп отырады.AMR көлігі вагоннан шығып, қораптарды тиеу үшін келесі вагонды күтеді.